关联剑灵私服灵剑卡刀设置
偏位问题，是利用步进或伺服电机的设备造造厂在设备拆机调试，以及设备利用过程中，所面对的常见问题之一。呈现偏位可能是机械拆配不妥形成，可能是控造系统与驱动器信号不婚配，也可能是设备内电磁干扰、车间内设备互相关扰或者是设备安拆时地线处置不当当等形成。
浩瀚应用案例中，提炼整理出最常见的偏位原因及对策，用以帮忙设备厂家调试人员快速定位问题、采纳各类适宜办法进步设备抗干扰性、为设备准确接地包管一般运行。
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规律性偏位
问题一：做往复运动，往前越偏越多（少）
可能的原因1：脉冲当量不合错误
问题阐发：无论是同步轮构造仍是齿轮齿条构造，都存在加工精度误差。运动控造卡（PLC）并没有设置准确的脉冲当量。例如上一批同步轮电机扭转一圈设备前进10mm，那批同步轮大一点电机转一圈前进了10.1mm，就会招致该批机器每次运行比以前的设备多走1%的间隔。
处理办法：出机前用机器画一个尽可能大幅面的正方形，然后用尺去量现实尺寸，比照现实尺寸和控造卡设置尺寸之间的比例，然后将其参加控造卡运算，频频停止三次之后就会得到一个比力准确的值。
可能原因2：脉冲指令的触发沿与标的目的指令的电平变更时序抵触
问题阐发：驱动器要求上位机发出的脉冲指令的沿与标的目的指令电平变更有必然时序要求。而部门PLC或运动控造卡编程时没满足那种要求（或者其本身的规则不契合驱动器的要求），招致脉冲和标的目的时序其实不能满足要求而偏位。
处理办法：控造卡（PLC）软件工程师将标的目的信号提早。或者驱动器应用手艺人员更改脉冲沿计数体例。
问题二：运动过程中电机在固定点颤动，过该点后能一般运行，但少走一段间隔
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可能的原因：机械拆配问题
原因阐发：机械构造在某个点阻力较大。因为机械安拆的平行度、垂曲度或设想不合理的原因招致设备在某个点阻力较大，步进电机的力矩变革规律是速度越快力矩越小，很容易在高速段卡死，速度降下来却能走过去。
处理办法：
查抄机械构造呈现卡死的原因，是该处摩擦阻力大仍是滑轨拆得不服行等。
步进电机力矩不敷。因为末端客户呈现提速或者加大负载的要求，招致本来能满足要求的电机在高速力矩不敷，从而发作高速段堵转的现象。处理办法能够通过驱动器设置更大输出电流或者在驱动器允许电压范畴内进步供电电压，或改换更大转矩的电机。
问题3：电机往复运动来回均没走到位且偏移量固定
可能的原因：皮带间隙
原因阐发：皮带与同步轮之间存在反向间隙招致，往回走会存在必然量的空程 。
处理办法：如运动控造卡具有皮带反 向间隙抵偿功用，可操纵之；或者绷紧皮带。
问题4：切绘轨迹不重合
可能的原因1：惯量过大
原因阐发：平板切绘机喷墨过程由光栅控造，扫描式运动，切割时走插补运动，两者轨迹不重合是因为，类似设备X轴小车惯量较小且由光栅定位，喷绘位置准确，而Y轴龙门构造惯量较大，电机响应性差，插补运动时Y轴跟从性欠好招致轨迹部门偏位。
处理体例：增加Y轴减速比，利用陷波功用进步伺服驱动器刚性以处理该问题。
可能的原因2：刀和喷头重合度没调好
原因阐发：因为切绘机刀和喷头都拆在X轴小车上但是两者有坐标差，切绘机上位机软件能调整那个坐标差做到刀和喷头轨迹重合，若是没调好，切绘轨迹会整体别离。
处理办法：修改刀和喷头位置抵偿参数。
问题5： 画圆成椭圆
可能的原因：XY轴平台两轴不垂曲
原因阐发：XY轴构造，图形偏位例如画圆成椭圆，正方形偏位成平行四边形。龙门构造X轴与Y轴不垂曲时会招致该问题。
处理办法：调理龙门架X轴与Y轴垂曲度能够处理该问题。
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非规律性偏位
问题：运行过程中不按期呈现偏位，偏位具有偶尔性，偏位几不确定
可能的原因1:干扰原因招致电机偏位
原因阐发：非周期性偏位大部门因为干扰招致，少部门因为运动控造卡发出的窄脉冲或者机械构造松动引起。
处理办法：若是干扰呈现的比力频繁，则能够操纵示波器监控脉冲频次确定干扰发作的时间进而确定干扰源，移除或者使脉冲信号远离干扰源能处理部门干扰。若是干扰呈现的比力偶尔，或者难以确定干扰源位置或电气柜已固定难以挪动，则能够考虑接纳以下办法来处理问题：
① 驱动器接地
② 脉冲线改换双绞屏障线
③ 脉冲正负端并联103陶瓷电容滤波（脉冲频次小于54kHz）
④ 脉冲信号套磁环
⑤ 驱动器和控造器电源前端增加滤波器
备注：常见的干扰源包罗变压器、线圈式继电器、变频器、电磁阀、高压电线等。规划电气柜的时候应制止信号线靠近那些干扰源，信号线与高压供电线宜分差别线槽布线。
可能的原因2：脉冲串呈现窄脉冲
处理办法：查找控造器呈现那种问题的原因，是脉冲接口问题，仍是软件算法问题
可能的原因3：机械构造松动
原因阐发：连轴器、同步轮、减速机等用顶丝固定或螺丝夹紧的毗连件在快速冲击场所运行一段时间可能呈现松动，招致偏位。用键和键槽共同固定的同步轮则留意键和键槽之间能否存在间隙，齿轮齿条构造则留意两者之间的共同间隙。
处理办法：关键部门、受力大的构造螺丝必然用弹垫、并且螺丝或顶丝宜涂覆螺丝胶。电机轴与联轴器尽量用键槽毗连。
可能的原因4：滤波电容过大
原因阐发：滤波电容过大，通俗RC滤波器截行频次是1/2πRC，电容越大截行频次越小，一般驱动器脉冲端电阻为270欧姆，103陶瓷电容构成的RC滤波电路截行频次为54khz，频次高于此会因为幅值衰减过大而招致部门有效信号无法被驱动器准确检测到，最末招致偏位。
处理办法：加滤波电容时需要核算脉冲频次、必然要包管更大通过脉冲频次满足要求。
可能的原因5：PLC或者运动控造卡更大脉冲频次不敷高
原因阐发：一般PLC允许输出更大脉冲频次为100kHz，运动控造卡按照其发脉冲芯片纷歧样差别较大，出格是通俗单片机开发的运动控造卡可能会因为脉冲频次不敷高招致偏位。
处理办法：假设上位机更大脉冲频次有限，为了包管速度，能够恰当降低驱动器细分，以包管电机转。
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